Ich habe es getan

>>In diesem Bereich kann man alles zu Selbstbau-Multicoptern einbringen
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mosi0815
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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » Sa 26. Sep 2015, 21:56

Wieder mal ein kleines Update.
OSD und FPV funktionieren jetzt auch.
Stromsensor ist drinnen. Wobei das eine reine Spielerei ist.
Jetzt fehlen noch die LEDs, der Buzzer, Sonar und das GPS. Eventuell noch ein L-C Filter für das FPV Zeug. Ich habe leichte Störungen beim Gas geben. Ist nicht arg aber vorhanden.
GPS, LEDs und Buzzer sind ja kein Problem zum Montieren. Aber beim Ultraschallteil ist mir noch nichts intelligentes eingefallen. Soll ja schon so sein, dass es bei einem Crash nicht wegbricht.
Der aufmerksame Beobachter wird die externe UBEC bemerken. Ich habe Opto ESCs drinnen weil mein Power Distribution Board ja eine 0.5A linear BEC hat. Leider werden die Linearregler (2x300mA haben die Chinesen verbaut) mit der ganzen Elektronik die schon drinnen ist verflucht warm. Die LEDs würden sie unter keinen umständen vertragen. Also jetzt der effiziente 3A Schaltregler.
Die Kabel sind auch noch alle zu lang. Bevor da aber nicht alles drinnen ist schneide ich nichts ab.
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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » Sa 3. Okt 2015, 17:17

Heute bin ich das erste mal auf schön freier Fläche FPV geflogen. Zumindest mit Stabilisierung geht es jetzt schon so halbwegs. Habe einen Akku gefilmt. Video kommt noch. Hier in der Pampa ist der Upload sehr beschränkt. Bin aber froh, dass technisch alles funktioniert. Landen mit FPV ist aber echt strange.

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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » So 4. Okt 2015, 00:08

Es hat sich durch die Leitung gequält. :)

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Michael
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Re: Ich habe es getan

Beitrag von Michael » So 4. Okt 2015, 02:33

mosi0815 hat geschrieben:Es hat sich durch die Leitung gequält. :)
Schoenes Video....hast Du ganz praechtig gemacht. Habe meinen kleinen, damit der stark und gross wird, heute auch wieder frisches nasses Gras fressen lassen. Diesmal wieder mit den grossen 6030 Latten von GEMFAN. Allerdings etwas anderes konstruiert und an der Welle viel massiver. Die Probs sind der Burner...haben 2 kleinere Crashs anstandslos weggesteckt und waren auch aus der Tuete heraus gut gewuchtet. Das wuchten war da mehr ein homiopatischer Einsatz...Nichtmal verbogen waren die nach den kleinen Crashs...

Nun bin ich auf meine 80 Stueck 6040er KingKong Propeller (19 Euro = 24 Cents pro Stueck) gespannt und auch ob die mir meine kleinen 12A ESCs abrauchen lassen ( damit ziehen die Motoren richtig Strom und die liefern heftig Schub ). Wenn die KingKong aehnlich robust sind wie die gruenen GemFans, waere das super. Erstaunlich was es da an Qualitätsunterschieden sogar im eigenen Hersteller-Haus gibt...

Diese hatte ich heute am Start (allerdings komplett alle 4 gruen): http://www.banggood.com/2-Pairs-Gemfan- ... 36201306OF ! Machen einen prima Eindruck...

Nun bin ich noch auf die schwarzen; grauen; roten und gruenen von KingKong gespannt: http://www.banggood.com/KINGKONG-6040-P ... 36201306OF Wenn die aehnlich gut sind, waere das fantastisch...

Gruss,
Micha

P.S. Und mit dem Bauern habe ich heute auch mal geredet. Nun habe ich die offizielle Erlaubnis ueber seinen Acker fluegen zu duerfen und den Feldhasen die Loeffel abzurasieren :mrgreen:

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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » So 4. Okt 2015, 02:40

Ich hatte Gemfan 6045 FRP drauf. Von Banggood. Sind aber heute wieder einige draufgegangen. Landen mit FPV muss man echt üben. Die steifen Propeller mögen absolut keinen Feindkontakt. Nicht mal mit hohem Gras. Um meine ESCs mache ich mir keine Sorgen. 20A Afro. Höchste Stromaufnahme hatte ich heute um die 40A. Wobei ich ja bezweifle, dass Cleanflight kurze Spitzen mitbekommt.
Bin auf deine Tests gespannt. Vielleicht gibt es ja ein Video oder zumindest einen Beitrag dazu.

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Re: Ich habe es getan

Beitrag von Michael » So 4. Okt 2015, 03:05

mosi0815 hat geschrieben:Ich hatte Gemfan 6045 FRP drauf. Von Banggood. Sind aber heute wieder einige draufgegangen. Landen mit FPV muss man echt üben. Die steifen Propeller mögen absolut keinen Feindkontakt. Nicht mal mit hohem Gras. Um meine ESCs mache ich mir keine Sorgen. 20A Afro. Höchste Stromaufnahme hatte ich heute um die 40A. Wobei ich ja bezweifle, dass Cleanflight kurze Spitzen mitbekommt.
Bin auf deine Tests gespannt. Vielleicht gibt es ja ein Video oder zumindest einen Beitrag dazu.
War heute mit GPS an rumspielen musste meine Tests aber leider wegen der Naesse-Situation abbrechen. Das Parken ( GPS-Hold ) hat prima funktioniert bis ich auf die Idee kam den kleinen Perle-Racer drehen zu lassen. Der kippte dann weg und ich habe so das Gefuehl das der korrigieren wollte, nur in die falsche Richtung. Also kippte der seitlich weg und ich Seppel habe Richtungsfalsch gegengesteuert und dieses Kippen sogar noch verstaerkt ( parallel habe ich ich den Schalter zurueck auf ANGEL geschnippt, aber da war es schon zu spaet ).

Dann nochmal testen und diesmal verlor er Hoehe und plumpste wieder ins Gras und heckselte dort als Rasenmaeher herum. Ergebnis PATSCHNASS und ein Wunder das es da keinen Kurzschluss gegeben hat. Und damit das so bleibt bin ich dann nach Hause gefahren und habe den erstmal getrocknet. Warum der Hoehe verlor ist mir auch nicht ganz klar. Da aber der BARO eine Rolle spielt und man bei GPS HOLD ein komplett anderes GAS Verhalten hat als normal koennte es auch damit zu tun haben das ich an den Gashebel ( der in der Mittenposition ja "HOEHE HALTEN" bedeutet ) kam und der deswegen runter kam. Keine Ahnung, das werde ich morgen nochmal etwas aufmerksamer ausprobieren und pingelig drauf achten das GAS in der Mitte zu stehen hat...

Natuerlich habe ich nun auch die neuste Cleanflight-Firmware 1.10.0 eingespielt und zwar die gepimpte GRUEN/ROT Perle-Variante welche unscharf hinten Gruen zeigt und im Flug resp. gearmten Zustand ROT. Auch habe ich die Akku-Ueberwachung etwas optimiert. Hatte den Alarm auf 3,5 Volt eingestellt und nach der Landung nach Anzeigen das diese Schwelle unterschritten wurde hatten die Zellen noch 3,85 Volt. Habe die Schwelle nun auf 3.3 Volt abgesenkt und werde morgen mal mit meinem Lipo-Warner schauen ob ich noch ein Stueck weiter runter muss. Die Ueberwachung des FLIP schlaegt einen Trick zu frueh an. Das hinterfrage ich nicht ( ist halt ein billiger Clone des NAZE32 ) und das werde ich mal angleichen...

Und einen neuen PID-Controller LUX-FLOAT ist nun auch am Start der echt gut sein soll ( ROLL; PITCH P=1,6 ) samt neuer YAW-Control welche den Copter wie auf Schienen agieren laesst. Dank BlueTooth im Perle-Racer kann ich die Werte nun auch mit dem Handy aus der Ferne einstellen:




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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » So 4. Okt 2015, 15:54

Luxfloat soll nicht schlecht sein ja. Wenn man aber so in anderen Foren liest sollen die Unterschiede nicht so groß und eher für Hardcore Racing Piloten fühlbar sein. Einzig der PID 0 ist ungut weil die Rates und P Werte gekoppelt sind. Im Stabilized Mode ist es sowieso nicht so tragisch. Unstablisiert wirkt ein Überschwinger eher böse.

Zum GPS. Meines ist noch im Zulauf aber ich habe mich schon gut informiert. GPS Hold aktiviert nicht automatisch Baro. Hast du das richtig konfiguriert gehabt?
Der GPS Code von Cleanflight ist sehr primitiv. Er funktioniert nach folgendem Schema. Winkel zwischen ist und Zielposition ausrechnen. Diesen Kurs laut Kompass fliegen. Mehr passiert da nicht.
Wenn der Kompass also daneben ist fängt er an Kreise zu fliegen. Außerdem ist GPS alleine halt nicht sehr genau. Die besseren Implementierungen verwenden einen Kalman-Filter. Dabei werden auch die Daten der Beschleunigungssensoren verwendet um die GPS Genauigkeit zu erhöhen. Im ArduPilot Copter ist dieser Algorithmus sogar in 3D implementiert. Ein Entwickler bastelt seit Monaten an sowas. Jedoch nur 2D. Der Altitude Hold passiert also weiter wie bisher. Das dürfte nicht so schlecht gehen wenn man den Beta Test Thread in einem anderen Forum so liest. Da ist der Eintrag im Bugtracker: https://github.com/cleanflight/cleanflight/issues/197

Einen Test kannst du noch machen. Steck den Rechner an und dreh mal die Motoren hoch. Bei mir verändert sich der Kompass um 5-7Grad. Das kann auch nicht so Gesund für die GPS Funktionen sein. Ich merke es sogar wenn Mag beim Flug ein ist. Tun kann man dagegen bei einem Miniquad halt rein garnichts.

Zum Thema Akku Überwachung kann ich nur sagen kalibrieren. Multimeter parallel zum FC anstecken und schauen, dass sie brav das Gleiche anzeigen. Wenn nicht, nachstellen bis sie es tun. Wenn du das nur über die Schwelle verstellst hast du ein Problem mit der Anzeige auf deinem Handy, auf der Fernbedienung oder einem OSD. Die ist dann halt falsch.

Ist ja schade, dass du dir wegen dem Blade eine Spektrum Funke gekauft hast. Ums Gleiche Geld hättest eine Taranis mit Empfänger haben können mit der man auch Telemetrie verwenden kann. Ist schon cool wenn die Fernbedienung die Akkuspannung ansagen anfängt wenn sie unter einem gewissen Level ist. Wobei sogar mit dem Blade hättest du ein Modul um 30€ nachstecken können um DSM2/X nachzurüsten. Tja last but not least sind 16 Kanäle halt echt fein.

Ha. Das Wetter wird besser. Ich muss auf die Wiese. :)

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Re: Ich habe es getan

Beitrag von mosi0815 » So 4. Okt 2015, 17:05

Habe jetzt mal Luxfloat mit den neuen 1.10er Defaults getestet. Hab glücklicherweise gelesen, dass es neue gibt. Sonst wäre ich mit denen aus dem Dump von 1.9 losgeflogen.
Da kann man nur sagen. Hut ab BorisB. Die neuen Defaults passen auf mein Quad wie die Faust aufs Auge. Das langsame Oszillieren beim Sinken ist jetzt auch weg.
War gut, dass ich das probiert habe. Wäre natürlich auch mit dem anderen Regler zu machen gewesen aber so habe ich mir viel Experimentieren erspart.
Jetzt muss ich noch mit dem P Wert vom Altitude Hold runter. Der gibt viel zu viel Gas wenn er mal drunter kommt.

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Re: Ich habe es getan

Beitrag von Michael » So 4. Okt 2015, 19:35

mosi0815 hat geschrieben:Luxfloat soll nicht schlecht sein ja. Wenn man aber so in anderen Foren liest sollen die Unterschiede nicht so groß und eher für Hardcore Racing Piloten fühlbar sein. Einzig der PID 0 ist ungut weil die Rates und P Werte gekoppelt sind. Im Stabilized Mode ist es sowieso nicht so tragisch. Unstablisiert wirkt ein Überschwinger eher böse.

Zum GPS. Meines ist noch im Zulauf aber ich habe mich schon gut informiert. GPS Hold aktiviert nicht automatisch Baro. Hast du das richtig konfiguriert gehabt?
Der GPS Code von Cleanflight ist sehr primitiv. Er funktioniert nach folgendem Schema. Winkel zwischen ist und Zielposition ausrechnen. Diesen Kurs laut Kompass fliegen. Mehr passiert da nicht.
Wenn der Kompass also daneben ist fängt er an Kreise zu fliegen. Außerdem ist GPS alleine halt nicht sehr genau. Die besseren Implementierungen verwenden einen Kalman-Filter. Dabei werden auch die Daten der Beschleunigungssensoren verwendet um die GPS Genauigkeit zu erhöhen. Im ArduPilot Copter ist dieser Algorithmus sogar in 3D implementiert. Ein Entwickler bastelt seit Monaten an sowas. Jedoch nur 2D. Der Altitude Hold passiert also weiter wie bisher. Das dürfte nicht so schlecht gehen wenn man den Beta Test Thread in einem anderen Forum so liest. Da ist der Eintrag im Bugtracker: https://github.com/cleanflight/cleanflight/issues/197

Einen Test kannst du noch machen. Steck den Rechner an und dreh mal die Motoren hoch. Bei mir verändert sich der Kompass um 5-7Grad. Das kann auch nicht so Gesund für die GPS Funktionen sein. Ich merke es sogar wenn Mag beim Flug ein ist. Tun kann man dagegen bei einem Miniquad halt rein garnichts.

Zum Thema Akku Überwachung kann ich nur sagen kalibrieren. Multimeter parallel zum FC anstecken und schauen, dass sie brav das Gleiche anzeigen. Wenn nicht, nachstellen bis sie es tun. Wenn du das nur über die Schwelle verstellst hast du ein Problem mit der Anzeige auf deinem Handy, auf der Fernbedienung oder einem OSD. Die ist dann halt falsch.

Ist ja schade, dass du dir wegen dem Blade eine Spektrum Funke gekauft hast. Ums Gleiche Geld hättest eine Taranis mit Empfänger haben können mit der man auch Telemetrie verwenden kann. Ist schon cool wenn die Fernbedienung die Akkuspannung ansagen anfängt wenn sie unter einem gewissen Level ist. Wobei sogar mit dem Blade hättest du ein Modul um 30€ nachstecken können um DSM2/X nachzurüsten. Tja last but not least sind 16 Kanäle halt echt fein.

Ha. Das Wetter wird besser. Ich muss auf die Wiese. :)
Bin gerade wieder zurueck und habe Luxfloat getestet. War wie Sau am Schaukeln ( P hatte ich auf =1,6 und D auf 30 ) und wabbeln. Hatte erst P in Verdacht und das mittels Handy rauf und runtergestellt ( soweit das die Kiste kaum noch Steuerbar war ) um dann festzustellen das ich den D-Wert erhoehen musste. Als das dann erledigt war habe ich noch etwas am P-Wert gefummelt und war mit dem Ergebnis soweit zufrieden. Habe das alles mit der Möbius dokumentiert und werde das in mein Pimp my Perle Racer ( BlueTooth ) Video mit einfliessen lassen. Bei meinen heutigen Tests habe ich nun auch den Grund fuer meine GPS-Probleme gestern gefunden. Das Problem ist der auf dem FC befindliche Magnetometer, scheinbar erzeugt mein PDB ( PowerDistribution Board ) soviel Magnetfelder das der Kompass komplett auszuflippen scheint ( das gleiche hatte ich auch schon beim alten Board wo ich mal die Headless Free Modis testen wollte ). Somit ist der GPS-Einsatz fuer meinen Racer gestorben. Das GPS fliegt also in kuerze wieder raus ( funktionier aber auch im Racer super... ) und kommt an den APM 2.8 Controller der auch einen eingebauten Magnetometer hat, dieser aber per Jumper deaktivierbar ist, sodass man einen externen andocken kann. Uebrigens, der ist bei Banggood gerade fuer 29 US$ im Super-Duper-Sonderangebot: http://goo.gl/qCT9D0

Wie gesagt, mein Kompass schwingt nach und entwickelt sogar ein gefaehrliches Eigenleben wegen der ganzen erzeugten Magnetfelder. Kann man alles minimieren und verbessern, aber da uebersteigt der Aufwand den Nutzwert. Das ist echt Nonsens, aber es funktioniert wenn der Mag mitspielt ( tut der auch, nur darf ich keinesfalls YAW anfassen, denn dann tilt der komplett ab und liefert falsche Ergebnisse ).

Habe den Alarmwert des FC nun auf 3.2 runtergesetzt ( viel zu tief....). Ergebnis nach Aktivierung: 3.59 Volt ! Das lass ich mit diesem manuellen Offset nach unten einfach so. Wenn der Blinkt und Krach macht ist der Akku bei noch sicheren 3.6 Volt. Und meine Fernbedienung mittels Timer sagt mir ja staendig an auch wie lange ich noch fliegen darf. Passt schon! Auf jeden Fall macht das experimentieren mit dem GPS grossen Sinn da man dieses Wissen wunderbar fuer Folgeprojekte nutzen kann...

Zur Funke: Mit der DX6 bin ich richtig zufrieden und bin froh mir keinen ChinaBoeller a la Taranis gekauft zu haben, denn die ist bezueglich der Verarbeitung ein schlechter Witz und das Gebastel an der Firmware ist auch voellig fuer´n Arsch in Anbetracht des hohen Preises. Die DX6 hat mich 166 Euro neu beim Fachhaendler gekostet und ist jeden Cent wert. Bin da echt Happy und wuerde die jederzeit wieder kaufen! Top Verarbeitung; genial einfach und man merkt staendig das dieses Produkt sehr ausgereift ist und sich an den Wuenschen der Kunden orientiert. Kann ich jedem sehr ans Herz legen...ein sehr solides Stueck Technik und Firmware an der man niemals mehr rumfummeln muss.

Gruss,
Micha

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