Pimp my 250er FPV Perle-Racer (BlueTooth; FW1.10.0 & PIDs)

[Michael]

Im zweiten epochalen 4 Stunden Teil meiner "PIMP MY PERLE-RACER" Serie werde ich kurz auf Eneloop Akkus eingehen; Euch den Einbau eines 5 US$ HC-06 BlueTooth Moduls aufzeigen und auch einen Funktionstest mittels Smartphone durchführen. Dann noch ein Feldtest mit GPS & BT und abschliessend die Cleanflight NAZE32/FLIP32 Firmware 1.10.0 einspielen und PID Controller 2 LuxFloat aktivieren und im Feld anpassen...aber schaut selbst. Hier noch wie im Video versprochen alle Bezugslinks inkl. 1.10.0 Firmware-Download (ARM/DISARM GRÜN/ROT):

-AA Eneloop-Akkus 8er Pack: http://amzn.to/1L5hT5t
-Kompatibles IPC-1L Akkuladegerät: http://amzn.to/1hpn6ws
-KingKong 6040 Propeller 10 Paar: http://goo.gl/wc9lnb
-Regelbare Lötstation ZD99: http://amzn.to/1Gvhrf0
-Cleanflight Naze32/Flip32 Firmware 1.10.0: https://goo.gl/kzqy8j

Viel Spass mit diesem etwas längeren Video...



Und hier nun auch das gleiche Video auf meinem eigenen Video-Server:

http://perlitschke.synology.me/photo/sh ... 292e6d7034

[KaiG]

Hallo Michael,-
wieder mal ein schönes episches Werk von dir
Ich habe erst bis 1h30m gesehen, möchte aber schonmal was zu den Serial Ports schreiben.

Cleanflight unterstützt 4 serielle Ports:
UART1 (Pins neben dem USB), UART2 (Pin3+4), SoftSerial 1(Pin5+6) und Softserial 2(Pin7+8).
Du kannst im Prinzip frei wählen, welches Gerät bzw. Protokoll du an welchem Serial-Port nutzt! Du bist nicht daran gebunden, das GPS an UART2 und das Bluetooth Modul an UART1 zu nutzen!

Allerdings gibt es einige Einschränkungen, was die Verwendung der Ports angeht.

UART1/2:
Wie du schon selbst gemerkt hast, konntest du Bluetooth und USB nicht gleichzeitig nutzen.
Das liegt aber daran, dass der USB-Anschluss über einen USB-Serial Wandler an den UART1 angebunden ist. Der USB-Port hängt also parallel zu den 4 Pins, welche du für das Bluetooth Modul verwendest. Beides gleichzeitig zu verwenden bringt Krautsalat auf den Datenleitungen und funktioniert deshalb nicht!
Theoretisch könntest du das BT-Modul an UART2 oder Softwerial (1 oder 2) hängen und dann könntest du Bluetooth und USB gleichzeitig mit unterschiedlichen Baudraten verwenden!
Du hast z.B. auch die Möglichkeit, wenn der OnboardUSB mal defekt ist, einfach dein im Zulauf befindliches FTDI-Board an UART1 anzuschliessen, und darüber deinen Copter zu konfigurieren!
Es ist auch möglich einen Datenlogger am UART1 sinnvoll zu betreiben. Dann werden glaube ich nur im gearmten Zustand die Telemetrie-Daten an den Logger übertragen und im ungearmten Modus kann der USB-Anschluss verwendet werden. Dann sollte glaube ich aber nur die RX-Leitung vom Logger angeschlossen werden, um Probleme zu vermeiden...
(An einem voll ausgestattetem Naze32-Board ist übrigends ein OnBoard-Speicher mit verbaut, der für das Loggen von Daten verwendet werden kann ohne eine serielle Schnittstelle zu 'verschenken')
SO wie du es im Moment verwendest ist es aber absolut ok und auch sinnvoll. Ich wollte nur mal den Zusammenhang erklären.

Softserial 1/2:
Softserial ist standardmässig nicht aktiviert. Die muss man erst in der Konfiguration aktivieren.
Softserial funktioniert glaube ich auch nur bis 19200 Baud und ist daher in der Geschwindigkeit begrenzt gegenüber UART.
SoftSerial ist eine softwaremässige Implementation. Quasi von Hand in die Firmware gestrickt um weitere serielle Ports zur Verfügung zu stellen.
Durch die Verwendung der Softserial-Ports wird der Prozessor stärker belastet und die Zykluszeit vom Copter erhöht sich, was sich negativ auf das Flugverhalten auswirken kann.
Ausserdem verlierst du die Möglichkeit, deine LEDs anzusteuern. Diese verwenden ja den Pin5 welcher für Softserial1 benötigt wird.

Du kannst im 'Port'-Fenster genau konfigurieren welches Protokoll du an welchem Port haben willst.
Du hast im Video an UART1 das Protokoll 'MSP' (MultiWii Serial Protocol) eingestellt. Dieses Protokoll wird dazu verwendet, um den Copter zu konfigurieren. Kann aber z.B. auch Telemetrie-Daten an ein OSD senden.
An UART2 hast du das GPS-Protokoll aktiviert. Darüber läuft dann dein GPS.
Theoretisch könntest du auch an Softserial1 das GPS mit 19200 kbit betreiben und an UART2 einen Datenlogger (z.B. OpenLog), welcher alle Sensor-Daten und Steuersignale mitloggt.
Muss man sich halt ggf. überlegen, welche Konfiguration mit unterschiedlicher Hardware (Bluetooth,OSD,Logger,GPS,...) Sinn macht.

Gruß,
Kai

Achso... im Original zum nachlesen : https://github.com/cleanflight/cleanfli ... /Serial.md

[Michael]

Hallo Kai,

schoener Beitrag. Danke Dir im Namen aller interessierten...ja, da muss man sich echt reinarbeiten und das ist auch der Grund fuer das Video. Denn die typischen Verstaendnisprobleme welche ich auch anfangs hatte, hoffe ich zumindest, wurden mit dem Video etwas beseitigt.

Nun stecke ich mit Luxfload fest, denn irgendwie habe ich nicht ganz geschnallt warum der D-Wert dieses Wabbeln minimiert hat was eigentlich nicht logisch ist und ich P in Verdacht hatte. Aber das kann auch eine Eigenart diese Profils sein. Du merkst, so richtig steige ich da noch nicht durch, aber ich beiss mich da fest und versuche langsam durch manuelles Testen ein Gefuehl fuer die Paramater zu bekommen.

Eigentlich wollte ich ja laengst mal die Kiste ROCKEN lassen und mal so richtig GAS geben, aber dieses Experimentieren macht mir auch grossen Spass, denn es dient auch dem Verstaendnis fuer die Zusammenhaenge an und in der Kiste und den Werten. Da werde ich noch so manche Akku-Ladung verheizen, aber BT ist nun eine echte Hilfe und Segen. Macht wirklich Spass das bequem mit dem Smartphone einzustellen und Sek. spaeter praktisch auszuprobieren. Mit dem Laptop samt Stippen waere ich da durchgedreht. Die Looptime habe ich nun auch an meine ESCs angepasst. Bin mal gespannt ob die Looptime fuer das Schabbeln verantwortlich war und wie sich nun die neue Looptime ( 3500 Default und nun 2450 ) auswirken wird.

Am Wochenende geht es weiter und Dir ein fettes DANKE SCHOEN fuer die wanderbar verstaendlichen Erklaerungen.

Gruss,
Micha

[mosi0815]

Dazu kann ich noch was beitragen. Die Softserial Implementierung von 1.10.0 ist besser geworden. Auf meinem SPRACINGF3 schafft sie locker die 57600 von der Telemetrie ohne, dass es negative Auswirkungen auf die Loop Time hat.
Man muss das halt ausprobieren. Für alles andere als GPS oder Telemetrie mit fixer Rate ist die Übertragunsrate aber eh Banane.
Bei Gearbest muss ich dir auch beipflichten. Die Lieferzeiten bei Gratisversand sind grottig. Ich warte jetzt auch schon 5 Wochen auf mein GPS. Die Angaben zum Lagerstand sind auch alle frei erfunden. Also entweder nichts mehr dort bestellen oder PostNL um 1,99$ buchen. Das haut hin.
Banggood schafft es irgendwie sogar die nicht eingschriebenen Briefe relativ schnell an den Empfänger zu bringen.

[KaiG]

Es wäre interessant zu wissen, ob der STM32F1 die 57600 auch schafft, oder ob's am F3 liegt?
Ich werde es mal austesten, wenn ich die 1.10.0 aufgespielt habe.

Meine bisherigen Erfahrungen mit den PID-Regler:
Langsames 'weiches' Schwingen (ggf. wobbeln) lässt sich durch anpassen des D-Wertes verringern.
Schnelles 'hartes' Schwingen bzw. zittern durch anpassen des P-Wertes. Gerne sind hierfür auch Vibrationen am Rahmen die Ursache!
Man sollte versuchen auf einen möglichst hohen P-Wert zu kommen, um einen möglichst stabilen Flug zu haben.
Der I-Wert dient dazu den vorgegebenen Winkel im Flug zu halten. Wenn er z. B. beim Vorwärtsflug ohne Stickeingabe sich von alleine flach legt oder steil stellt, dann muss der I-Wert angepasst werden. (Nur im Acro-Modus einzustellen)

Das sind meine Erfahrungen und müssen so nicht stimmen. Aber bei mir funktioniert das tuning so ganz gut

Einstellungen der normalen PID-Werte sollten generell eher im Acro-Modus vorgenommen werden, da bei den anderen Modis zusätzlich noch andere Werte eine Rolle spielen. (z.B. Level PID)

Gruß,
Kai

[nasi]

Hallo Copterfreunde,
ich habe eine recht ausführliche Anleitung zu den PID-Einstellungen gefunden, die mir recht nützlich erscheint.
http://www.technik-consulting.eu/Optimi ... elung.html

Mein Copter befindet sich noch im Aufbau und ich warte noch auf meine bestellten Fehlteile.
Es ist ein Nighthawk 250er Racer.
Als FB habe ich eine Graupner SET mx-12, 6 Kanal HoTT Fernsteuerung mit GR-12 Empfänger.
Bin mal gespannt ob ich es schaffe den Empfänger über SUMO per PPM mit dem Naze/Flip erfolgreich ans laufen zu bekommen.

Viele nette Grüße
Nasi

[Falk]

Hi Perle,

vielen dank für deine Videos waren auf jedenfalls sehr hilfreich, ambitioniert steht nun auch ein
Copter vor mir und dank deiner Anleitungen fliegt er auch recht gut.

Frame 450, naze 32+, gps, sonar ist im anflug…

Das letzte Video kann ich bestätigen, cleanflight mit aktueller naze geflasht ab in die Botanic und
Testen, GPS – Hold, Barometertest ging absolut in die Hose und das wo ich als
Anfänger ja erstmal versuche Kreise zu fliegen, also nach Möglichkeit mittels Technik
Zumindestens auf einer höhe bleiben wollte.
PID Einstellung … Magnetometer, Barometer im Cleanflight beobachtet, leider alles ohne Erfolg
Die gleichen Ergebnisse immer wieder wie bei Dir im Video, GPS-Hold, höhe halten, leider nicht
Verlässlich.
Dank Google dann auf die Firmware von INav gestoßen, INav auf den Naze32, die
PID´s die dort vorgeschlagen werden eingetragen, auf in die Botanik, testen….

link:
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki ... -with-iNav

Am Copter wurde Bautechnisch nichts verändert, aber siehe da höhe halten und GPS-Hold
RTH, alles wunderbar. Auch die dortigen PID´s die vorgeschlagen werden scheinen auf anhieb
zu passen kein Flattern kein schwingen.

Eventuell so denke ich kannst Du den Test ja einmal wiederholen, weil ich denke dein Magnetometer
Ist ok, so wie meiner auch, ich denke nur das bei der Naze Version von cleanflight
Diese dinge stark vernachlässigt werden, in der Firmware.

Mfg

Falk

Eventuell gibt es ja nochmal ein Video, wo du mit Freude deinen Racer mit GPS, und Magnetometer
mal Fliegst