Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

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Michael
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Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von Michael » So 23. Aug 2015, 04:46


In diesem kleinen Video zeige ich Euch die Vorgehensweise wie man am Blade QX2 350 3.0 eine Kompass-Kalibrierung durchführt und wie ich mit meinem Perle-250er Racer übelst zu kämpfen hatte (samt Notlandung) um diesen so sauber in den Griff zu bekommen, dass ich die Autotune-Funktion von Cleanflight nutzen konnte. Selbstverständlich zeige ich Euch auch die ermittelten Autotune PID-Werte im Vorher/Nachher Vergleich. Nebenbei habe ich in diesem Video auch gleich noch meiner neuen 2k ActionCam ein bisschen auf den Zahn gefühlt...

Und hier nun auch das gleiche Video auf meinem eigenen Video-Server:

http://perlitschke.synology.me/photo/sh ... 652e6d7034

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masure52
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von masure52 » So 23. Aug 2015, 09:20

Nette Sonntagmorgenunterhaltung :D

Habe zwar keine Ahnung vom coptern, werde aber gleich bei herrlichem Wetter eine kleine Radtour an Vater Rhein machen.
Sehr interessantes Video für Freunde der Flugtechnik aber auch für mich sehr unterhaltsam obwohl ich nie so ein Gerät fliegen werde.

Viel Spass beim racen heute :mrgreen:

KaiG
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von KaiG » So 23. Aug 2015, 22:15

Hallo Michael,
ich bins mal wieder. :)
Wieder schönes Video von dir, aber mein erster Gedanke beim zusehen wie du deinen Racer trimmst war leider....

'NEEIIINNNNN!!!'

MultiWii-Kopter und demzufolge die Nachfolger Base-/Cleanflight und Co. werden NIEMALS über die Funke getrimmt!
Die Trimmung an der Funke nimmst du genau einmal bei der Erstinbetriebnahme vor:

1. Bei Mittelstellung aller 4 Kanäle müssen die Werte im Receiver-Tab möglichst genau 1500 betragen!
2. Bei Links- bzw. Untenanschlag der Steuerknüppel müssen die angezeigten Werte etwas weniger als 1000 betragen.
3. Bei Rechts- bzw. Obenanschlag müssen die Werte etwas mehr als 2000 betragen!

Das wars! Ab dem Zeitpunkt änderst du an den Einstellungen deines Senders für Kanal 1-4 nichts mehr.

Wenn dein Copter im Stabilisierten Modus ohne Wind driftet, dann hast du die Acc-Kalibrierung nicht korrekt durchgeführt.

Acc-Kalibrierung:
1. Kopter absolut Waagerecht ins Blei stellen.
2. Bei disarmter Steuerung Gashebel bis Anschlag nach links oben und rechten Hebel bis ganz nach unten ziehen.
3. Fertig - Dein Copter ist getrimmt.

Es ist völlig egal, wie die Gewichtsverteilung am Kopter ist. Die Elektronik wird ihn so ausleveln, wie er bei der Acc-Kalibrierung stand!

Du kannst im Feld die Acc-Kalibrierung auch nachjustieren:
Bei disarmtem Kopter Gashebel bis Anschlag nach vorne und den rechten Hebel mehrmals kurz gegen die Richtung drücken, die du ausgleichen möchtest.
Dabei müsste jedes mal eine LED an deinem Flip32-Board aufblinken. Ggf. nach Testflügen mehrmals wiederholen und weiter anpassen.

Das dumme beim Trimmen an der Funke ist, dass
1. Wenns dumm läuft bekommst du deinen Kopter nicht mehr gestartet oder gestoppt.
Der Stickweg reicht nicht mehr aus, um die von der Steuerung geforderten Werte für Gas und Yaw zu erreichen!!
2. Beim Umschalten vom Stabilisierten Modus in den Acro Modus könnte es auch spannend werden, da du nun ständig gegen deine eigene Trimmung steuern musst!

Deshalb nie an der Funke trimmen.

In diesem Thread hat jemand ein Bild mit allen Stick-Befehlen gepostet:
http://forum.flitetest.com/showthread.p ... imming-Yaw

('Calib. Stable Acc' ist das was du brauchst)

Das Trimmen des Yaw sollte eigentlich auch nicht nötig sein! Falls er von alleine wegdreht, sollte ein Erhöhen des P-Wertes von Yaw für Ruhe sorgen. Der verbaute Gyro regelt das dann schon ;)

So, dann guck ich jetzt mal fertig... :D

Gruß,
Kai

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Michael
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von Michael » So 23. Aug 2015, 22:40

KaiG hat geschrieben:Hallo Michael,
ich bins mal wieder. :)
Wieder schönes Video von dir, aber mein erster Gedanke beim zusehen wie du deinen Racer trimmst war leider....

'NEEIIINNNNN!!!'

MultiWii-Kopter und demzufolge die Nachfolger Base-/Cleanflight und Co. werden NIEMALS über die Funke getrimmt!
Die Trimmung an der Funke nimmst du genau einmal bei der Erstinbetriebnahme vor:

1. Bei Mittelstellung aller 4 Kanäle müssen die Werte im Receiver-Tab möglichst genau 1500 betragen!
2. Bei Links- bzw. Untenanschlag der Steuerknüppel müssen die angezeigten Werte etwas weniger als 1000 betragen.
3. Bei Rechts- bzw. Obenanschlag müssen die Werte etwas mehr als 2000 betragen!

Das wars! Ab dem Zeitpunkt änderst du an den Einstellungen deines Senders für Kanal 1-4 nichts mehr.

Wenn dein Copter im Stabilisierten Modus ohne Wind driftet, dann hast du die Acc-Kalibrierung nicht korrekt durchgeführt.

Acc-Kalibrierung:
1. Kopter absolut Waagerecht ins Blei stellen.
2. Bei disarmter Steuerung Gashebel bis Anschlag nach links oben und rechten Hebel bis ganz nach unten ziehen.
3. Fertig - Dein Copter ist getrimmt.

Es ist völlig egal, wie die Gewichtsverteilung am Kopter ist. Die Elektronik wird ihn so ausleveln, wie er bei der Acc-Kalibrierung stand!

Du kannst im Feld die Acc-Kalibrierung auch nachjustieren:
Bei disarmtem Kopter Gashebel bis Anschlag nach vorne und den rechten Hebel mehrmals kurz gegen die Richtung drücken, die du ausgleichen möchtest.
Dabei müsste jedes mal eine LED an deinem Flip32-Board aufblinken. Ggf. nach Testflügen mehrmals wiederholen und weiter anpassen.

Das dumme beim Trimmen an der Funke ist, dass
1. Wenns dumm läuft bekommst du deinen Kopter nicht mehr gestartet oder gestoppt.
Der Stickweg reicht nicht mehr aus, um die von der Steuerung geforderten Werte für Gas und Yaw zu erreichen!!
2. Beim Umschalten vom Stabilisierten Modus in den Acro Modus könnte es auch spannend werden, da du nun ständig gegen deine eigene Trimmung steuern musst!

Deshalb nie an der Funke trimmen.

In diesem Thread hat jemand ein Bild mit allen Stick-Befehlen gepostet:
http://forum.flitetest.com/showthread.p ... imming-Yaw

('Calib. Stable Acc' ist das was du brauchst)

Das Trimmen des Yaw sollte eigentlich auch nicht nötig sein! Falls er von alleine wegdreht, sollte ein Erhöhen des P-Wertes von Yaw für Ruhe sorgen. Der verbaute Gyro regelt das dann schon ;)

So, dann guck ich jetzt mal fertig... :D

Gruß,
Kai
Hi Kai,

da kannst Du mal sehen was mir noch an Infos fehlt und somit sind obiges fuer mich superwertvolle Tipps....Danke!!!!

Werde ich die Tage mal ausprobieren. Uebrigens, ueber den Wert von 2000 komm ich mit meiner Funke bei bei Cleanflight nicht. Um die 1900 ist die maximale Grenze...hast Du eine Idee was das sein kann? Werde das mit der ACC-Kalli mal testen und werde davon ( denn ich betrete ja mit dem Racer NEULAND ) natuerlich auch ein Video machen und Dich in dem Video als Retter des dummen Perle erwaehnen....einfach toll und danke fuer den Tipp!

Also wenn das mit der ACC kalibrierung super funktioniert, werde ich auch Autotune nochmal durchlaufen lassen. Da steht nun weiteres Testen (Grundlagen) auf dem Programm. Ist aber spannend Stueck fuer Stueck ( auch dank Deiner Hilfe ) voran zu kommen. Habe hier einen Mordsspass mit der ganzen Testerei, aber das kannst Du Dir sicherlich gut vorstellen und je mehr taktische Fehler ist mache desto besser ist das, da ich diese ganzen Tipps prima in die Videos mit einpflegen kann und dann haben es andere leichter...

Gruss und nochmals danke,
Micha

KaiG
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von KaiG » So 23. Aug 2015, 22:51

Hallo,

ich habe leider keine DX6 aber mit DualRate-Einstellungen oder Ähnliches in der Fernsteuerung sollte das doch normalerweise machbar sein.

In meiner alten umgebauten MX-16s kann ich meine Range auf 105% auf allen Sticks erhöhen, um sicher die 1000 bzw. 2000 zu erreichen.

Gruß,
Kai

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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von Michael » So 23. Aug 2015, 22:54

KaiG hat geschrieben:Hallo,

ich habe leider keine DX6 aber mit DualRate-Einstellungen oder Ähnliches in der Fernsteuerung sollte das doch normalerweise machbar sein.

In meiner alten umgebauten MX-16s kann ich meine Range auf 105% auf allen Sticks erhöhen, um sicher die 1000 bzw. 2000 zu erreichen.

Gruß,
Kai
Hi Kai,

werde ich nachher mal ausprobieren. Das mit den 2000 wusste ich, habe mir da aber keine Gedanken gemacht. Zumindest habe ich das mit dem Subtrim also den einpegeln auf 1500 scheinbar richtig gemacht. Das ist natuerlich nun mit meinen normalen Trimwerten wieder alles komplett daneben und irgendwann haette ich hier schon mehrfach Zweifel ob das der richtige Weg sein soll. Gut das Du mich Hohlbirne etwas unterstuetzt...

Da merkt man schon das Du ein echter Freak bist und ich bin sehr froh das Du hier mitliesst. Das mit den DualRate Einstellungen hat auch meine Funke....wie gesagt, werde das nachher mal ausprobieren.

Gruss und erneut Danke ( also langsam muss ich Dir wohl mal nee Kiste Bier spendieren ),

Micha

P.S. Diese ACC Kalibrierung habe ich noch nie durchgefuehrt ( wusste nichtmal das es das gibt ). Kein Wunder das die Kiste abhauen wollte und ich da so lange heftig am Kaempfen war...

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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von KaiG » So 23. Aug 2015, 23:06

Joa...
habe mir schon vor ein paar Jahren die Nerven mit MultiWiis geschrottet. :)
Die Naze-Boards und Cleanflight sind schon richtiger Luxus. Damals musste man sich noch Nunchuck-Controler von der Wii zulegen und das Gyroboard ausbauen und an die Flight-Controler löten. :) (Daher der Name MultiWii)

Das sah dann in etwa so aus - und flog bei Weitem nicht so schön wie die Naze32 mit CF:

Bild


Habe gerade noch diese Unterhaltung im Netz gefunden:


"The min must be >= to the min_throttle baseflight, the max must be <= to the max_throttle in cleanflight."

@tomav: this is not true, min_throttle and max_throttle define the signals sent to the ESCs, they have no relationship at all to the throttle value that your receiver sends. Your receiver should send something like 1000...2000 as the range, but you can tune Cleanflight to accept a smaller range by adjusting min_check and max_check.

Falls es mit der Funke nicht klappen sollte, müssten folgende Befehle in der CLI funktionieren:

Code: Alles auswählen

Set min_check 1100
Set max_check 1900
save
Falls du es noch nicht kennst, ist hier mal ein Link zur Original-Doku von Cleanflight:

https://github.com/cleanflight/cleanfli ... aster/docs

mosi0815
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von mosi0815 » So 23. Aug 2015, 23:18

Hi!
Bin ja nicht so der Copter Experte aber das mit dem Flyaway würde mich interessieren. Kann man den Copter nicht einfach in den manuellen Modus schalten wenn etwas mit dem GPS nicht passt?
Mfg Ralph

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Michael
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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von Michael » So 23. Aug 2015, 23:25

mosi0815 hat geschrieben:Hi!
Bin ja nicht so der Copter Experte aber das mit dem Flyaway würde mich interessieren. Kann man den Copter nicht einfach in den manuellen Modus schalten wenn etwas mit dem GPS nicht passt?
Mfg Ralph
Nee...leider nicht. Der Blade QX2 bockt dann komplett und reagiert auf gar nichts mehr. So oft passiert das ja auch am Blade zum Glueck auch nicht, denn die DJI Phantoms hauen in deutlich groesserer Menge ab. Das ist auch der Grund warum ich einen GPS-Tracker unter dem Blade haengen habe ( just in case! ).

Gruss,
Micha

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Re: Blade QX2 350 Kompass & Naze32 Flip32 PID-Autotune

Beitrag von mosi0815 » So 23. Aug 2015, 23:28

Genial. Der Firmware Programmierer gehört an den Eiern aufgehängt. Wenn man GPS und Kompass einfach deaktivieren könnte wäre es ja einfach kontrolliert zu landen. Wie mit einem CX10 halt.

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